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1.作业命令
作业命令用来控制执行器（工具）的动作，它随着机器人用途的不同而不同，原则上说，每类机器人只能使用其中的一类命令。安川 DX100 系统的作业命令分类情况如表 6.2-2 所示。
2.作业文件
机器人作业命令不但需要通过机器人控制器，控制机器人的运动，而且还需要通过执行器的控制装置，控制执行器的动作。因此，命令同样需要利用添加项，来定义作业参数。
由于机器人的用途不同，执行器和控制要求各不相同，因此，作业命令所需要的作业参数差别也很大。例如，对于弧焊机器人，不仅需要有焊接保护气体种类、焊丝种类、焊接电流、焊接电压、引弧时间、息弧时间等焊接特性参数；而且，对于摆焊作业，还需要规定焊枪的摆动方式、摆动速度、摆动频率、摆动距离等焊接动作参数。
机器人作业命令所需要的参数众多，直接通过添加项对其进行逐一定义，命令将变得十分冗长，因此，通常需要以「文件」的形式来进行统一定义，这一文件称为「作业文件」或「条件文件」。作业文件可由作业命令调用，文件一经调用，全部作业参数将被一次性定义；如需要，也可通过命令添加项，对个别参数进行单独修改。
由于作业命令、作业文件不具有通用性，本书将不再对此进行深入介绍，有关内容可参见机器人生产厂家提供的说明书。
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