控制系统的基本命令用来控制机器人本体的动作，如果机器人所采用的控制系统相同，基本命令便可通用。基本命令除了直接用于机器人运动控制的移动命令外，实际上还包括了程序控制、平移、运算等其他辅助命令。

 

　　在这里以安川 DX100 系统为例 ，基本命令分移动命令、输入/输出命令、程序控制命令、平移命令、运算命令 5 类，其作用与功能如表 6.2-1 所示。

 

　

 

 

　　基本命令是可用于所有采用相同系统机器人的通用命令。由于不同机器人的结构、规格、作业范围、控制要求各不相同。因此，使用基本命令时，还需要根据机器人的实际情况，对其增加相应的使用条件，如坐标原点、作业区间、工具形状与尺寸、轴***大移动速度、移动范围等，才能保证机器人的运动安全、可靠、准确。DX100 系统的参数可分别通过「系统设定」和「系统参数」进行规定。

 

　　程序命令中的坐标轴位置、移动速度、加速度等程序数据，既可用数值的形式直接给定，也可以是运算结果或操作设定的数值。在机器人程序中，需要通过计算、设定确定的数据称为「变量」；变量可直接替代数值，在程序中使用。利用变量编程的程序，其使用更灵活、通用性更强。例如，对于机器人定位命令 MOVJ 的运动速度，既可通过添加项 VJ=50.00，用数值给定；也可通过变量 I000，以 VJ=I000 的形式给定；变量是纯数值量，其单位决定于命令添加项的基本单位，如 VJ 的倍率单位为 0.01%，当变量 I000 的值为 5000 时，VJ=I000 就相当于 VJ=50.00（%）等。变量编程属于工业机器人的高级编程技术，本书将不再对此进行深入介绍。