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1.定向方式
改变机器人工具（末端执行器）姿态的运动称为定向。6 轴垂直串联机器人的工具定向可通过手腕回转轴 R、摆动轴 B 和手回转轴 T 的运动实现；在 7 轴机器人上，下臂回转轴 E（第 7 轴）也可用于定向控制。
工业机器人的工具定向有「控制点保持不变」和「变更控制点」两种运动方式。控制点（TCP）通常是末端执行器（工具）的作业端点，它可通过工具控制点设置操作进行设定。
（1）控制点保持不变定向。控制点保持不变的定向运动如图 7.2-16 所示，执行这一操作，可改变工具姿态，使工具回绕 TCP 点回转运动。
（2）变更控制点定向。变更控制点的定向运动是一种同时改变 TCP 点和姿态的操作，执行变更控制点定向操作，可使得机器人根据所选的 TCP 点，进行图 7.2-18 所示的运动。
图 7.2-18（a）所示为机器人安装有 2 把工具时，变更 TCP 点的定向运动。如使用 TCP 点为 P1 的工具 1，机器人将进行左图所示的 P1 点定向运动；如使用 TCP 点为 P2 的工具 2，机器人将进行右图所示的定向运动。图 7.2-18（b）所示为机器人安装有 1 把工具、但工具上设定有 2 个 TCP 点时的定向运动，如选择 P1 点为控制点，机器人将进行左图所示的运动；如选择 P2 点为控制点，机器人将进行右图所示的定向运动。
2.方向键定义
机器人定向操作是以 TCP 点为原点，所进行的手腕绕X、Y、Z轴的回转运动，因此，它不能在关节坐标系上进行，故选择直角、圆柱、工具或用户坐标系。
安川 DX100 系统的工具点动定向操作，可通过操作面板右侧的 6 个方向键【X?/R?】等控制，在不同的坐标系上，方向键和机器人运动的关系如图 7.2-19 所示，手腕回转方向符合右手定则。
3.点动操作
机器人的工件点动定向操作进给同样可选择微动（增量进给）和点动两种方式，点动操作的基本步骤和定位操作相同，控制点的变更可通过同时「【转换】+【坐标】」键，在显示的工具选择页面上进行。
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