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　　KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/

 

　　产品名称：库卡KSP600-3X64伺服包维修

 

　　库卡KR控制系统伺服包型号：

 

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　　公司机器人伺服包维修业务包括：库卡机器人KSP600-3X64伺服驱动器维修，IGM机器人驱动模块维修，KUKA机器人驱动单元维修，安川motoman机器人伺服包维修，FANUC发那科机器人伺服驱动器维修，CLOOS克鲁斯机器人驱动器维修等。

 

　　KUKA机器人死机的处理方法

 

　　如果此后忘记设计另一个输入端，则不能外部启动，$CONFMESS - 确认信息提示，通过给该输入端赋值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息，$DRIVESON - 驱动装置接通。如果在此输入端上施加了至少20毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置，$DRIVESOFF - 驱动装置关闭。如果在此输入端上施加了至少20毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。输出端 （从机器人控制器的角度），$ALARMSTOP - 紧急停止，该输出端将在出现以下紧急停止情形时复位。1按下了库卡控制面板 （KCP）上的紧急停止按键。

 

　　KUKA机器人使用计算机进行运动控制，使用中有可能会出现死机的情况，如果处理不当，容易造成机器人基准零点失效，长时间的影响生产。

 

　　长时间以来，我们一直称此故障为零点丢失，这是一种不准确的描述。KUKA机器人零点参数不会丢失，它是记录在一个EEPROM（电可擦写只读存储器）中的，不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而丢失。

 

　　正确的解释应为零点失效。机器人开机或工作时，会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系，如果发现存在错误，机器人为了保障设备安全，会停止一切任务，强制零点参数并要求操作人员重新校正。

 

　　也就是说，零点参数是被主动的，不是丢掉的。所以，不是丢失，而是失效。

 

　　KUKA机器人的基准零点参数记录于RDC（机器人底座部位的一个黑色盒子）中。

 

　　正常情况下，每次断电或关机时，系统会使用后备电池的电力延缓关机时间，KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/

 

　　ABB机器人维修，使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时，系统会读取RDC中的参数，并与当前的机器人位置进行比对，如果不一致，就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。

 

　　如果计算机死机，系统便无法有效的控制后备电池工作，无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时，机器人位置参数就会与RDC不一致，基准零点确认状态后。旋转钥匙，按下示教盒上的Position 键。则手动操作状态（如图42），HRC10机器人编程手册。图手动界面。坐标系和速度设置。坐标系设置，在HRC系列机器人系统中设定了三种坐标系，即关节坐标系、世界坐标，系以及工具坐标系。注意手动界面默认是关节坐标系，可对坐标系进行切换。在示教时还要注意界面中角度与位置的信息值。坐标系定义。图机器人坐标系，关节坐标系即绕各关节转动，正负方向如图43所示，零点位置时。 5轴向下为负，直角坐标系固定不动。

 

　　当机器人死机且需要重新启动时，我们通常的做法是关闭主电源开关。此时，你会发现当你关闭主开关时，系统立刻掉电关机，向停电一样。而再次开机时，系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作，甚至可能对质量造成影响。

 

　　那么我们如何避免此类故障呢？

 

　　其实死机只是计算机失去响应，重启也只需要重新启动该计算机。我们只要在重启中机器人不断电，即可零点不会失效。

 

　　由此原则，如果使用只重启计算机，

 

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　　，不关闭机器人的方法，

 

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　　就可以很好地解决这个问题。

 

　　具体的操作如下。

 

　　如图所示打开控制柜，找到计算机的电源（这个电源接头在计算机的上方，距离键盘和鼠标插口比较近）并将其拔掉，等待30秒后在将其重新连接好，进行重启。你会发现整个中，KUKA伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储RDC的问题。

 

　　事实证明，用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法，可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当，此方法的要比常规方法小得多。

 

　　?如果在今后的工作中，再遇到机器人死机的问题，希望上述说明能够有一定的帮助。

 

　　界面如图11左侧选择数字输入端，右边找总线Ethernet/ip，b将BYTE分割成BIT类型，在右下角找到并信号编辑图标，如图12红域，然后图13。选择分隔所有信号后，OK键；。c分割完后，图14界面后，选择机器人输入的起始位置，在右边框里CTRL+A选择PLC的所有信号后。将其拖拉至左边机器人的起始位置，如$IN[2001]链接完成后，可以看到如图15的红域，表示映射完成；，d同理，选择数字输出端配置如图16。接着进行机器人输出端与PLC的信号映射；，e图17界面后，选择机器人输出的起始位置。