工业机器人在设计上必须达到当发生异常情况时，可以立即检测出异常，并停止运行。即使如此，在故障未彻底解决的情况下仍然处于危险状态，***禁止继续运行。

 

　　机器人的故障有如下情况：

 

　　1）一旦发生故障，直到修理完毕才能运行的故障。

 

　　2）发生故障后，放置一段时间后，又可以恢复运行的故障。

 

　　3）即使发生故障，只要关闭电源后再重新上电，又可以运行的故障。

 

　　4）即使发生故障，立即就可以再次运行的故障。

 

　　5）非机器人本身，而是系统侧的故障导致机器人异常动作的故障。

 

　　6）因机器人侧的故障，导致系统侧异常动作的故障。

 

　　以上 2）3）4）的情况，肯定会再次发生故障。而且，在复杂系统中，即使老练的工程师也经常不能轻易找到故障原因。因此，在出现故障时，请勿继续运转，应立即联系维保人员，进行检查和维修，以确保排除故障。

 

　　机器人动作、运转发生某种异常时，如果不是控制装置出现异常，就应考虑因机械部件损坏所导致的异常。为了迅速排除故障，首先需要明确故障现象，并判断出是因什么部件出现问题而导致的异常。

 

　　（1）哪一个轴部位出现了异常

 

　　首先要了解哪一个轴部位出现了异常现象。如果没有明显异常动作而难以判断时，应检查：

 

　　1）有无发出异常声音的部位；

 

　　2）有无异常发热的部位；

 

　　3）有无出现间隙的部位。

 

　　（2）哪一个部件有损坏的情况

 

　　判明发生异常的轴后，应调查哪一个部件是导致异常发生的原因。一种现象可能是由多个部件导致的。故障现象和原因见表 9-19。

 

　　（3）问题部件的处理

 

　　判明出现问题的部件后，进行处理。

 

　　表 9-19 故障现象和原因

 

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