基本情况说明

1 坐标的基本概念

对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系：

1.1 关节坐标系

机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。

1.2 直角坐标系

不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。

1.3 工具坐标系

工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴，并把坐标定义在工具的***点。

1.4 用户坐标系

机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。

在关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具姿态而不改变工具***点（控制点）位置，这叫做控制点不变动作。

2 与焊接电源的匹配

CRP系统控制焊接电源通过如下信号：

两路0-10V的模拟量来控制焊接的电流和电压。

M190输出，控制起弧。M191和M188组合控制点动送丝、退丝。

M180输入检测起弧成功信号。M181检测焊接电源是否有故障。

关于逻辑接口的使用需编辑如下PLC梯图在用户PLC里面。

说明：输入、输出口可根据现场接线来设计。上图PLC表达的意思如下：

M190(常开)----------------------Yxx（起弧控制信号）

M191(常开)--M188(常闭)------------Yxx（手动送丝信号）

M191(常开)--M188(常开)------------Yxx（手动退丝信号）

Xxx(常开)-----------------------M180（起弧检测信号，检测起弧是否成功）

Xxx(常闭)-----------------------M181（焊机故障检测）