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机器人轴零点校正工具EMD使用方法
一、为什么要给工业机器人进行零点标定：
仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会***好。 因为只有这样，机器人才能达到它***高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。
完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。 通过技术辅助工具 （EMD =Electronic Mastering Device （电子控制仪）） 可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值（例如：0°）。 因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个***的角度值。
1、所有机器人的零点标定位置校准都，但不完全相同。 ***位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。请参考以下示意图：
2、机械零点位置的角度值（= 基准值）
机器人在运送过程中有时会构成机器人轴零点丢掉，或者在更换电机、RDC后也会构成机器人轴零点丢掉。这时就需要专用的东西对机器人轴进行零点校准。
机器人轴零点校正工具：EMD
step 1：T1形式，无挑选程序，程序发动键正常，机器人各轴抵达零点附近方位；
step 2：将EMD如下图进行衔接，机器人为X32；
step 3：如下图用设备尾部拧开将盖子拧开，并将设备拧到预订方位；
step 4：点击示教器主菜单键，挑选投入运转-调整-EMD-规范-履行零点标定；
step 5：与EMD衔接，在零点标定区域内的EMD都为绿色，能够进行校对；
如果下边为赤色，则代表EMD未在零点标定区域内 ，这是则需要手动移动机器人单轴到指定方位，如下图（注意：EMD设备应该向机器人轴正方向多一点的方位，因为在履行零点标定时，机器人会向单轴的负方向移动）。
step 6：伺服上电，点击校对，按下程序发动键，直到校对完成；
校对完成后，EMD会抵达下图方位
