产品:99
联系我们
当前主流的协作机器人都选用“模块化”思想的关节规划，选用直驱电机+谐波减速器的方法，每个关节的内部结构根本共同，只是大小不太相同，例如iiwa的每个轴根本都是下图这样：
每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端方位传感器和力矩传感器，电机和减速器选用直连。
整个关节在机器人内部的布局如下：
对于KR系列这一类的传统机器人来讲，结尾的布局一般按照满足“三轴轴线交于一点”的根本原则来做，主要区别在于三个电机的安置和传动方法。
KUKA之前的很多机器人都选用4、5、6三轴电机安置在小臂后方，经过同心轴+伞齿轮/同步带的方法传动到手腕的方法，以KR5为例：
三个电机的动力经过同心轴传到手腕，腕部结构如下：
放大一下：
近几年KUKA新推出的agilus系列机器人为了寻求纤细紧凑的外表，选用了将4、5、6三轴电机内置在小臂内部的方法。
其实就传统工业机器人来讲，各家主要的差别在于5轴和6轴的安置方法，外资品牌借助于深厚的规划功底和强大的定制才能，遍及选用齿轮或者同步带的方法用作动力传输，将电机安置的比较靠后，因此机器人小臂和手腕部位做的比较紧凑。
而国产厂商受限于制品电机的尺寸、齿轮的精度和噪音、装配经验不足的问题，5、6轴多选用直连或者单同步带的方法，导致腕部尺寸遍及偏大。
机械是一门博大精深的学科，可惜国内总是有一种“机械很简单
了解更多库卡机器人知识欢迎点击咨询：库卡机器人集成