工业机器人绝大多数是基于模型操控（Model-based-Control），有模型的地方就会有差错发生，这就需要对其进行校准。工业机器人校准是一个集建模、丈量、机器人实践参数辨识、差错补偿实现与一体的过程。

 

　　要对机器人进行校准，我们首先要了解形成机器人出现差错或许存在的因素。

 

　　形成机器人发生差错的因素有很多，归结起来首要有两大类，一是运动学相关，首要有加工差错、机械公役/安装差错、零点差错、减速器回差、减速比差错、标定差错等；二是运动学相关，首要有质量/重心、惯量张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。

 

　　实践发现，没有校准的机器人底座通常存在15~30mm差错，TCP中心端存在5~10mm差错，机器人整个系统存在5~10mm差错；经过校准后，能够大大降低机器人的差错范围。

 

　　·假如机器人不进行校准，机器人不能共用程序，精度很低且不稳定；

 

　　·校准能够进步机器人处理环境不确定性的才能；

 

　　·机器人精度不高的首要原因是机器人的设计参数和其实践参数不同，而机器人校准是进步机器人精度的一种办法，往往能够将精度提升几个数量级；

 

　　·在机器人的研发过程中，有必要取得足够多的准确数据来分析评估机器静态与动态，这些数据依赖一套完好的校准系统来获取。

 

 

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