（1）车轮式行走机构

 

　　车轮式行走机构具有移动平稳、能耗小以及容易控制移动速度和方向等优点，因此得到了普遍的应用，但这些优点只有在平坦的地面上才能发挥出来。目前应用的车轮式行走机构主要为三轮式或四轮式。

 

　　三轮式行走机构具有***基本的稳定性，其主要问题是如何实现移动方向的控制。典型车轮的配置方法是一个前轮、两个后轮，前轮作为操纵舵，用来改变方向，后轮用来驱动；另一种是用后两轮独立驱动，另一个轮仅起支承作用，并靠两轮的转速差或转向来改变移动方向，从而实现整体灵活的、小范围的移动。不过，要做较长距离的直线移动时，两驱动轮的直径差会影响前进的方向。

 

　　在四轮式行走机构中，自位轮可沿其回转轴回转，直至转到要求的方向上为止，这期间驱动轮产生滑动，因而很难求出正确的移动量。另外，用转向机构改变运动方向时，在静止状态下行走机构会产生很大的阻力。

 

　　（2）履带式行走机构

 

　　履带式行走机构的特点很突出，采用该类行走机构的机器人可以在凸凹不平的地面上行走，也可以跨越障碍物、爬不太高的台阶等。一般类似于坦克的履带式机器人，由于没有自位轮和转向机构，要转弯时只能靠左、右两个履带的速度差，所以不仅在横向，而且在前进方向上也会产生滑动，转弯阻力大，不能准确地确定回转半径。

 

　　图 3-33a 所示是主体前、后装有转向器的履带式机器人，它没有上述的缺点，可以上、下台阶。它具有提起机构，该机构可以使转向器绕着图中的A-A轴旋转，这使得机器人上、下台阶非常顺利，能实现诸如用折叠方式向高处伸臂、在斜面上保持主体水平等。

 

 

　　图 3-33b 所示机器人的履带形状可为适应台阶形状而改变，也比一般履带式机器人的动作更为自如。

 

　　（3）步行式行走机构

 

　　类似于动物那样，利用脚部关节机构、用步行方式实现移动的机构，称为步行式行走机构，简称步行机构。采用步行机构的步行机器人，能够在凸凹不平的地上行走、跨越沟壑，还可以上、下台阶，因而具有广泛的适应性。但控制上有相当的难度，完全实现上述要求的实际例子很少。步行机构有两足、三足、四足、六足、八足等形式，其中两足步行机构具有***好的适应性，也***接近人类，故又称为类人双足行走机构，如图 3-34 所示。

 

　　

 

　　（4）其他行走机构

 

　　为了达到特殊的目的，人们还研制了各种各样的移动机器人行走机构。图 3-35 所示为爬壁机器人的行走机构示意图。图 3-35a 所示为吸盘式行走机构，其用吸盘交互地吸附在壁面上来移动。图 3-35b 所示机构的滚子是磁铁，当然壁面是磁性体才适用。图 3-36 所示是车轮和脚并用的机器人，脚端装有球形转动体。除了普通行走之外，该机器人还可以在管内把脚向上方伸，用管断面上的三个点支承来移动，也可以骑在管子上沿轴向或圆周方向移动。其他行走机构还有次摆线机构推进移动车，用辐条突出的三轮车登台阶的轮椅机构，用压电晶体、形状记忆合金驱动的移动机构等。