（1）概述

 

　　必须对机器人进行定期维护保养，以确保其功能正常。可预测的情形也会导致机器人损坏，应进行检查。必须及时注意任何损坏。检查时间间隔不代表每个组件的使用寿命。

 

　　（2）保养计划和时间间隔

 

　　表 10-1 中规定了保养计划和时间间隔。

　

 

　　2.更换工作

 

　　（1）变速箱润滑油的类型

 

　　这里主要介绍如何查找润滑油类型、货号和特定变速箱中的润滑油量有关的信息。此外还介绍了更换润滑油所需的设备。

 

　　1）变速箱内润滑油的类型和数量。开始任何检查、维修或更换润滑油等操作前，为了获取有关于变速箱润滑油的***新信息，请仔细查看 ABB 参考手册。

 

　　2）变速箱的位置。变速箱的位置如图 10-1 所示。

 

　　3）设备。更换润滑油所需的设备主要有分油器（包括带出水管的泵）和快速连接管件接口（带 O 形圈）。

 

　　（2）更换 SMB 电池

 

　　ABB 机器人在关掉电控柜主电源后，六个轴的位置数据是由电池提供电能进行保存的，所以在电池即将耗尽之前，需要对其进行更换，否则，每次主电源断电后再次通电，就要进行机器人转数计数器更新的操作。

 

　　ABB 机器人专用电动机数据参数保存电池为 SMB 电池，又称为测量板电池。该电池用于在机器人关机时，将机器人的位置参数即电动机编码器的位置型号保存在 SMB（串行测量板）电路板内。通俗称为原点保存。

 

　　1）工业机器人 SMB 电池的更换方法。由于 ABB 机器人每款电池存放的位置略有不同，实际操作中根据 ABB 机器人的具体情况而定。以 ABB 机器人 IRB120 系列为例，该型号工业机器人更换 SMB 电池的操作，如图 10-2 所示。

 

　　

 

　　A—变速箱、轴 1 B—变速箱、轴 2C—变速箱、轴 3 D—变速箱、轴 4

 

 

　　① 使用手动操纵，让机器人六个轴回到机械原点刻度位置。

　　② 更换电池的操作顺序：

 

　　· 关闭总电源；

 

　　· 打开电池盖；

 

　　· 去除旧电池，然后换上新电池；

 

　　· 装回电池盖；

 

　　· 打开总电源。

 

　　如果更换完电池后，示教器提示转数计数器未更新的话，就要对转数计数器进行校准的操作，这个在前面的章节已经介绍过，在此不做赘述。

 

　　2）工业机器人 SMB 更换步骤。

 

　　SMB 电池单元位于机器人基座内，前面章节已经做过介绍。SMB 装置和电池有两种型号。一种是具有 2 电极电池触点，另一种具有 3 电极电池触点。3 电极电池触点的型号具有更长的电池使用寿命。表 10-2 中详细描述了如何更换电池组。

 

　

 

　　3.清洁机器人

 

　　为保证较长的正常运行时间，需要定期清洁机器人。清洁频率取决于操纵器工作的环境。

 

　　（1）清洁方法

 

　　表 10-3 中规定了标准防护类型的 ABB 操纵器所允许的清洁方法。

 

　　

 

　　（2）清洁电缆

 

　　可移动电缆需要能自由移动。

 

　　1）如果沙、灰和碎屑等废弃物妨碍电缆移动，则将其清除。

 

　　2）如果电缆有硬皮（例如干性脱模剂硬皮），则进行清洁。

 

　　（3）注意事项

 

　　1）务必按照上文规定使用清洁设备。任何其他清洁设备都可能会缩短机器人的使用寿命。

 

　　2）清洁前，务必先检查是否所有保护盖都已安装到机器人上。

 

　　3）切勿进行以下操作：

 

　　① 切勿将清洗水柱对准连接器、接点、密封件或垫圈！

 

　　② 切勿使用压缩空气清洁机器人！

 

　　③ 切勿使用未获 ABB 批准的溶剂清洁机器人！

 

　　④ 喷射清洗液的距离切勿低于 0.4m！

 

　　⑤ 清洁机器人之前，切勿卸下任何保护盖或其他保护设备！

 

 

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