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1.用户坐标文件
工业机器人可通过机器人坐标系实现三维空间的运动与定位，但由于作业程序的编制通常需要针对某一工件、根据零件图进行，因此，一般都希望机器人的程序点位置能尽可能与零件图上的尺寸统一，以方便操作、计算和检查，这就需要参照零件图，重新建立一个新的坐标系，这一坐标系在机器人上称用户坐标系。
由于机器人需要完成多个零件的作业，因此，系统一般可设定多个用户坐标系，并可通过坐标系选择操作，选择所需的用户坐标系。机器人的用户坐标系以文件的形式保存，其设定和显示页面如图 8.4-1 所示，参数含义如下。
用户坐标序号：用户坐标系编号显示。
X/Y/Z：用户坐标原点位置，它是用户坐标原点在机器人坐标系上的坐标值。
Rx/Ry/Rz：用户坐标系变换参数，用来定义用户坐标系的坐标轴方向，参数的含义与设定方法与工具坐标系设定相同。创建用户坐标系的要点如下。
（1）用户坐标系的坐标轴方向和变换参数的正负定义如图 8.4-2 所示，为了方便操作和编程，用户坐标系的 XY 平面通常应平行于工件的安装面；坐标原点一般选择在零件图的尺寸基准上。
（2）用户坐标系可以通过两种方法建立：***，利用基本命令 MFRAME
2.示教点选择
通过示教操作设定用户坐标文件参数时，需要有图 8.4-3 所示的「ORG」「XX」和「XY」3 个示教点，示教点的作用和选择要求如下。
ORG 点：用户坐标系原点。
XX 点：用户坐标系 +X轴上的任意一点（除原点外），决定 +X轴的位置和方向。
XY 点：用户坐标系XY平面第 I 象限上的任意一点（除原点外），决定 +Y轴的方向。
因用户坐标系需要符合如图 8.4-2（b）所示的右手定则规定，因此，当原点、+X轴及XY平面第 I 象限的位置确定后，Y、Z轴的方向与位置也就被定义。例如，在图 8.4-3 上，当 ORG、XX 点选定后，如需要定义 +Z轴向上、+Y轴向内的用户坐标系，则 XY 点应为X轴左侧XY平面上的任意一点；如需要定义 +Z轴向下、+Y轴向外的用户坐标系，则 XY 点应选择在X轴右侧XY平面上等。
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