依靠库卡机器人集成各轴上的标尺，或安装千分表或电子检测探头的检测头。具体情况依KUKA机器人型号来定。 为了KUKA机器人的轴正好位于机械零点位置，首先必须先找到其预校正位置。然后将检测头 的保护帽拿开，装上千分表或电子检测探头。电子检测探头插入KUKA机器人接线盒[接头X32]， 从而连接到KUKA机器人控制装置。

当通过零点刻槽谷底时，检测探针到达低点，机械零点位置便到达。电子检测探头发送 一个电信号到控制装置。　

    　如果使用千分表，零点位置能通过陡峭的反转指示验证。预校正位置可以使KUKA机器人各轴较 容易移动到零点位置。 预校正位置可以通过划线标记或刻槽标记识别。

        KUKA机器人在校正前必 须到达这个位置。 一个轴也许仅从“+”到就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从到“+” 转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以 T?消除齿轮传动的反向间隙。　

       KUKA机器人在下列情况下必须校正：　

    只有在不在急停情况下，并且接有相应的传动装置时，才可以校正轴。必要时改接外 围设备的急停电路。　　 有关急停的说明，见（库卡控制屏）。急停线路的布线和用于电子检测装置的X32连 接见（硬件连接）。　　当校正手臂轴时，校正过程执行前，考虑需要外部位置系统的影响，因为4轴和6轴 在校正之前角度可以无限的旋转