库卡机器人
   1. 程序流程控制

除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，库卡机器人集成在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括：

循环 | 循环是控制结构。它不断重复执行指令块指令，出现终止条件。

无限循环

计数循环

当型和直到型循环

分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。

条件分支

多分支结构

无限循环 ：在无限循环中无止境地重复指令段。然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。

程序流程图：无限循环

LOOP 指令举例：

无 EXIT：执行对 P1 和 P2 的运动指令

带 EXIT：一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。

计数循环 ：用计数循环 （FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。循环的次数借助于一个计数变量控制。

 

 

程序流程图：FOR 循环语句

一个 FOR 循环语句举例：将输出端 1 * 5 依次切换到 TRUE。用整数(Integer) 变量 “i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。

 

当型循环： WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。

WHILE 程序流程图

WHILE 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，但仅当循环开始时就已满足条件 （输入端 22 为 TRUE）时才成立。

直到型循环： REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在*一次执行完循环指令部分后才会检测终止条件。

 

程序流程图 REPEAT

REPEAT 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置。这时才会检测条件。

图片

条件性分支 ：条件性分支 （IF 语句）由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，则可处理*一个指令。如果未满足条件，则执行*二个指令。

但是，对 IF 语句也有替代方案：

*二个指令部分可以省去：无 ELSE 的 IF 语句。由此，当不满足条件时紧跟在分支后便继续执行程序。

多个 IF 语句可相互嵌套 （多重分支）：问询被依次处理，直到有一个条件得到满足。

 

程序流程图：IF 分支

IF 语句举例：如果满足条件 （输入端 30 必须为 TRUE），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。

 

分配器： 一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。此处*先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。值一致时执行相应案例的指令。

 

程序流程图：分配模块 SWITCH - CASE

对带有名称 “ 状态 ” 的整数变量 (Integer)，*先要检查其值。如果变量的值为1，则执行案例 1 (CASE 1)：机器人运动到点 P5。如果变量的值为 2，则执行案例 2 (CASE 2)：机器人运动到点 P6。如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支：故障信息。

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